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【单选题】【消耗次数：1】
机构具有确定相对运动的条件是（? ）。
① 机构的自由度数目大于主动件数目
② 机构的自由度数目大于或等于主动件数目
③ 机构的自由度数目小于主动件数目
④ 机构的自由度数目等于主动件数目
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