【多选题】【消耗次数：1】
下列哪种调节规律调节结果容易存在余差?（）
①
比例微分调节
②
比例积分微分调节
③
比例积分调节
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【多选题】
由于微分调节规律有超前作用，因此调节器加入微分作用主要是用来（）。
①
克服调节对象的惯性滞后（时间常数T）、容量滞后τC；
②
克服调节对象的纯滞后；
③
克服调节对象的惯性滞后（时间常数T）、容量滞后τC和纯滞后τ0；
④
克服调节对象的容量滞后τC。