关于动态规划的如下说法中错误的是（）

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关于动态规划的如下说法中错误的是（）

① 状态转移方程表明了各阶段之间状态的联系

② 过程指标函数必须由阶段指标函数相加得到

③ 动态规划基本方程必须有边界条件

④ 动态规划中决策变量可以为连续变量也可以为离散变量

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