基于CGI控制云台转动的自定义方法包含以下哪几部分内容？

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【多选题】【消耗次数：1】

① 串口初始化

② 构建控制云台转动CGI的URL

③ 构造CGI网络请求对象

④ 执行CGI调用”的关键代码

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