脉冲增量插补法主要为各坐标轴进行脉冲分配计算。该说法（）

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① 逐点比较法

② 数字积分法

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① 数字增量插补为位置标量插补

② 插补分粗插补和精插补两步

③ 进给速度的上限主要取决于插补误差

④ 位置步长与插补周期无关

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